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【开源】Groot2风格行为树可视化监控软件，能展示20个节点以上
前言
项目地址：https://github.com/riyuexingchennnn/BehaviorTreeMonitor
在ROS2机器人项目里，行为树是非常常见的任务组织方式。实际调试时，我们经常需要实时看到每个节点的状态变化，尤其是 subtree 内部节点。
我这次开源了一个基于 BehaviorTree.CPP Groot2 协议的监控工具，目标很直接：
- 实时可视化行为树状态
- 能稳定展示 20 个以上节点
- 对 subtree 内部节点也能完整显示
项目效果
核心能力
1. Groot2 协议兼容
项目通过 BT.CPP 的 Groot2Publisher 对接，能够直接接入已有行为树执行器，不需要改动太多业务代码。
2. 大节点量可视化
实际可展示 20+ 节点状态，包含 subtree 内部节点，适合中等复杂度以上的行为树调试。
3. 桌面应用 + Web 前端的混合架构
使用 Python 负责协议桥接和桌面承载，使用 Vue 3 + TypeScript 负责交互可视化，兼顾开发效率与可维护性。
架构设计
Python (PySide6 + aiohttp) Vue 3 + TypeScript┌─────────────────────┐ ┌──────────────────┐│ Qt WebEngineView │──HTTP──► │ 前端 (dist/) ││ aiohttp Server │◄─WS───► │ WebSocket 客户端 ││ ZMQ Bridge │◄─ZMQ──► │ │└─────────────────────┘ └──────────────────┘ ▲ │ ZMQ REQ/REP ▼ BT.CPP 执行器 (Groot2Publisher)数据流可以理解为三层：
- BT.CPP 执行器通过 ZMQ 与 Python 桥接层通信
- Python 侧通过 aiohttp 提供 WebSocket，将状态推给前端
- Qt WebEngineView 加载前端页面，形成完整桌面体验
项目结构
BehaviorTreeMonitor/├── main.py # 入口├── bt_monitor/│ ├── protocol.py # BT.CPP Groot2 协议│ ├── server.py # aiohttp WebSocket/ZMQ 桥接│ └── app.py # Qt WebEngine 窗口├── frontend/ # Vue 3 + TypeScript│ ├── src/│ │ ├── App.vue│ │ ├── components/│ │ ├── composables/│ │ ├── stores/│ │ ├── types/│ │ └── styles/│ └── ...└── bt_monitor.spec # PyInstaller 配置快速开始
环境
- uv（Python 包管理）
- Node.js 18+
- pnpm
安装依赖
# Python 依赖uv sync
# 前端依赖cd frontend && pnpm install本地运行
# 先构建前端cd frontendpnpm build
# 回到项目根目录后启动uv run python main.py构建发布
# 1. 构建前端cd frontend && pnpm install && pnpm build
# 2. PyInstaller 打包uv run --group dev pyinstaller --clean --noconfirm bt_monitor.spec输出文件位于：dist/BehaviorTreeMonitor
下载使用
如果你不想自己构建，可以直接在 Release 页面下载编译版本：
https://github.com/riyuexingchennnn/BehaviorTreeMonitor/releases
Ubuntu 下首次运行需要先给可执行文件增加权限。
sudo chmod +x BehaviorTreeMonitor.behaviortreemonitor结语
这个项目的初衷是解决Groot2监控行为树超过20个节点需要license的问题。如果本项目对你有用，欢迎在 GitHub 上点个 Star，或者在评论区留言交流！
【开源】Groot2风格行为树可视化监控软件，能展示20个节点以上
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